随着社会发展,人们对预防结直肠癌的意识不断增强,结肠镜检查作为结肠癌筛查和诊断的标准,近年来的需求也与日俱增。但目前结肠镜检查的质量依靠医生的经验判断,由医生操控结肠镜观察肠道图像。该方式存在医生劳动强度大,息肉漏检误检、长时间操作稳定性差等问题。本文针对上述问题,引入机器人技术、AI辅助检测技术、人机交互策略,研究一种结肠镜辅助检查机器人,有效保障手术质量,降低医生劳动强度,本文主要开展了以下研究。首先对结肠生理特征以及结肠镜的使用原理进行分析,根据使用要求制定结肠镜辅助检查机器人的设计方案,通过对各部分驱动方式的研究,设计一种控制结肠镜辅助检查的控制装置,结合UR机械臂和牵引台Belumosudil体内车设计出结肠镜辅助检查机器人的整体结构,建立推进部分结构的空间坐标系,分析其工作空间。其次分析了结肠息肉在使用计算机检识别中的遇到的难点,并根据结肠检查中BAY 73-4506配制息肉识别的要求分析对比目前目标检测的方法,研究设计一种基于YOLOv7算法的结肠息肉识别方法,使用PMedulla oblongatay Torch深度学习框架对预处理过的结肠息肉数据集训练权重模型,分析了其在息肉识别上的准确性和实时性,验证该方法可以起到辅助医生识别息肉的效果;基于Py Qt5设计结肠息肉识别可视化界面,嵌入了结肠息肉识别算法,可对比显示实时图像,该界面可应用在机器人交互系统软件中。再次研究了结肠镜辅助机器人的交互控制,设计一种基于ROS系统下的交互控制方式,实现通过遥控手柄控制结肠镜辅助检查机器人运动。首先实现ROS系统下机器人模型建立,搭建了结肠镜辅助检查机器人的控制系统,提出一种基于Moveit＿Servo的交互控制模式,实现基于速度的机械臂控制逻辑,同时优化控制算法,设计一种适用于结肠镜辅助机器人的可变远心运动算法;最后在Ubuntu系统下设计开发专用于结肠镜辅助检查机器人的交互界面,使用分层化处理模式,模块化交互界面的功能,集成了息肉识别界面,可通过交互界面建立与结肠镜辅助检查机器人的通信,实现遥控手柄与交互界面结合使用完成结肠检查流程。最后搭建了结肠镜辅助检查机器人实验平台,通过实验测量机器人手柄控制端与肠镜推送端的配合精度,验证了机器人结构的安全性和合理性;为验证息肉检测方法的实时性和准确性,采用真实的结肠镜检查视频完成了对结肠息肉检测方法的验证试验;实现了通过遥控手柄和交互界面测试结肠镜辅助检查机器人交互控制逻辑,验证该交互方式在结肠镜检查应用的可行性以及可变远心运动算法的有效性。